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AMG wurde 1967 von Hans Werner Aufrecht und dessen Partner Eberhard Melcher gegründet. Aufrechts Geburtsort Großaspach lieferte den dritten Buchstaben im Firmennamen. Offiziell nannten sie sich Spezialisten für Ingenieurwesen, Konstruktionen und Versuche im Rennmotorenbau. Die Firma war in einer alten Mühle in Burgstall bei Affalterbach angesiedelt. In der Anfangszeit konzentrierte sich AMG auf den Bau von Rennwagen, die auf dem Mercedes-Benz 300 SE basierten und den Einsatz bei europäischen Tourenwagen-Rennen. Bereits im Jahr 1971 kam der große Durchbruch. Am 4. Juli 1971 debütierte das AMG-Team mit einem Mercedes-Benz 300 SE 6.3 beim Südwestpokal Rennen auf dem Hockenheim. Das Fahrzeug wurde von Helmut Kelleners gefahren (Ergebnis unbekannt). Unglücklicherweise wurde das Fahrzeug kurz darauf bei einen Testunfall schwer beschädigt. Es wurde sofort zerlegt und sorgfältig wieder aufgebaut.

AMGs modifizierter Mercedes-Benz 200 SEL 6.8 errang beim 24-Stunden Rennen in Spa-Francorchamps (Belgien) einen überraschenden Klassensieg und belegte den zweiten Platz im Gesamtklassement. Bei dieser Gelegenheit teilten sich Hans Heyer und Clemens Schickedanz die Arbeit am Steuer. Im September gingen Heyer und Schickedanz bei den 24 H Paul Ricard, einem Langstreckenrennen über 2 x 6 Stunden, an den Start. Sie fielen mit Differentialschaden aus. Die Änderung des Reglements für 1972 bedeutete Ende 1971 das Aus für den 300 SEL 6.8 im internationalen Tourenwagensport.